Prometheus中用到的Mavlink消息

技术文档网 2021-06-08

Mavlink消息的具体定义请查询:http://mavlink.io/en/messages/common.html

Promentheus接收的Mavlink消息

Prometheus项目需接收飞控的位置、速度、姿态、状态等信息,因此需从飞控接收相应的Mavlink消息(PX4代码中mavlink_main.cpp负责发送)。

此处仅列出必要的Mavlink消息:

  • SYS_STATUS ( #1 )
  • ATTITUDE ( #30 )
  • LOCAL_POSITION_NED ( #32 )
  • POSITION_TARGET_LOCAL_NED ( #85 )
  • EXTENDED_SYS_STATE ( #245 )
  • 其余可依据实际情况接收

Promentheus发送的Mavlink消息

Prometheus项目控制飞控必须向飞控发送相关解/上锁、设定模式、设定目标点等指令,因此需向飞控发送相应的Mavlink消息(PX4代码中mavlink_receiver.cpp负责接收)。

此处仅列出必要的Mavlink消息:

  • MAVLink Commands (MAV_CMD) 指令类消息
  • SET_ATTITUDE_TARGET ( #82 )
  • SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED ( #84 )
  • VISION_POSITION_ESTIMATE ( #102 )
  • 其余可依据实际情况发送

与SITL/HIL相关的Mavlink消息

在进行SITL及HIL仿真时,飞控需要与仿真器(如Gazebo)进行Mavlink通信,相关的消息有

仿真器发送:

  • HIL_SENSOR
  • HIL_GPS
  • HIL_RC_INPUTS_RAW
  • HIL_STATE_QUETERNION
  • 可能还有一些,视具体情况而定

飞控发送:

  • HIL_ACTUATOR_CONTROLS

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