Prometheus中用到的Mavlink消息
Mavlink消息的具体定义请查询:http://mavlink.io/en/messages/common.html
Promentheus接收的Mavlink消息
Prometheus项目需接收飞控的位置、速度、姿态、状态等信息,因此需从飞控接收相应的Mavlink消息(PX4代码中mavlink_main.cpp负责发送)。
此处仅列出必要的Mavlink消息:
- SYS_STATUS ( #1 )
- ATTITUDE ( #30 )
- LOCAL_POSITION_NED ( #32 )
- POSITION_TARGET_LOCAL_NED ( #85 )
- EXTENDED_SYS_STATE ( #245 )
- 其余可依据实际情况接收
Promentheus发送的Mavlink消息
Prometheus项目控制飞控必须向飞控发送相关解/上锁、设定模式、设定目标点等指令,因此需向飞控发送相应的Mavlink消息(PX4代码中mavlink_receiver.cpp负责接收)。
此处仅列出必要的Mavlink消息:
- MAVLink Commands (MAV_CMD) 指令类消息
- SET_ATTITUDE_TARGET ( #82 )
- SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED ( #84 )
- VISION_POSITION_ESTIMATE ( #102 )
- 其余可依据实际情况发送
与SITL/HIL相关的Mavlink消息
在进行SITL及HIL仿真时,飞控需要与仿真器(如Gazebo)进行Mavlink通信,相关的消息有
仿真器发送:
- HIL_SENSOR
- HIL_GPS
- HIL_RC_INPUTS_RAW
- HIL_STATE_QUETERNION
- 可能还有一些,视具体情况而定
飞控发送:
- HIL_ACTUATOR_CONTROLS
相关文章
- 硅谷互联网公司的开发流程
开发流程包括这么几个阶段: OKR 的设立; 主项目及其子项目的确立; 每个子项目的生命周期; 主项目的生命周期; 收尾、维护、复盘。 第一点,OKR 的设立 所有项目的起始,都应该从 Ro
- RESTful-表述性状态转移风格
REST英文全拼:Representational State Transfer 面向资源编程 资源指的就是一类数据 产品表->就是产品资源 最重要的是如何表示一个资源 地址即
- 稳定性思考
产品功能线 0-1: 当系统从无到有的时候,首要考虑的是研发效率,功能快速迭代,满足快速增长的业务需求 1-10 系统已经搭建起来,此时考虑的是系统的稳定性。 可用性:1.隔离:区分出核心和非核心功能
- Supervisor守护队列发邮件
安装 CentOS: yum -y install supervisor Debien/Ubuntu适用:apt-get install supervisor 配置 修改主配置文件:vim /et
- 安装libsodium,让服务器支持chacha20等加密方式
用chacha20加密方式需要安装libsodium 注意:libsodium从1.0.15开始就废弃了aes-128-ctr yum install wget m2crypto git libsod
随机推荐
- 硅谷互联网公司的开发流程
开发流程包括这么几个阶段: OKR 的设立; 主项目及其子项目的确立; 每个子项目的生命周期; 主项目的生命周期; 收尾、维护、复盘。 第一点,OKR 的设立 所有项目的起始,都应该从 Ro
- RESTful-表述性状态转移风格
REST英文全拼:Representational State Transfer 面向资源编程 资源指的就是一类数据 产品表->就是产品资源 最重要的是如何表示一个资源 地址即
- 稳定性思考
产品功能线 0-1: 当系统从无到有的时候,首要考虑的是研发效率,功能快速迭代,满足快速增长的业务需求 1-10 系统已经搭建起来,此时考虑的是系统的稳定性。 可用性:1.隔离:区分出核心和非核心功能
- Supervisor守护队列发邮件
安装 CentOS: yum -y install supervisor Debien/Ubuntu适用:apt-get install supervisor 配置 修改主配置文件:vim /et
- 安装libsodium,让服务器支持chacha20等加密方式
用chacha20加密方式需要安装libsodium 注意:libsodium从1.0.15开始就废弃了aes-128-ctr yum install wget m2crypto git libsod